实验结果表明，OmniManip 作为⼀种免训练的开放词汇操作⽅法，在各种机器⼈操作任务中具备强⼤的零样本泛化能⼒。在交互⽅向的采样⽅⾯，由于物体的规范化空间通过 Omni6DPose 锚定，轴的⽅向与语…